Robotik — End effector Dan Teman - teman
1. End Effector dan Jenisnya
a. End Effector adalah piranti yang dipasang di lengan robot dimana piranti inilah yang menentukan kecakapan robot.
b. Jenis – Jenis End Effector dibagi ke dalam dua kelompok :
· Pencengkeraman (gripper)
Piranti ini dapat digunakan untuk memegang atau mencekram sebuah objek. Di dalam kategori ini termasuk apa yang disebut tangan mekanik ataupun sebutan lainnya seperti piranti pengait, magnet atau penghisap.
· Peralatan (tool)
Piranti ini digunakan robot untuk melakukan operasi pada sebuah objek. Contohnya adalah bor, penyemprot cat, gerinda, alat las dan banyak lainnya.
2. Kendali Titik ke Titik dan Kendali Kontinyu
a. Kendali Titik ke Titik
Dalam merancang sebuah end effector dan menentukan apakah termasuk pencengkeram atau peralatan akan tergantung pada bagaimana robot tersebut dikendalikan. Ambil contoh sebuah pencengkeram katakan sebuah tangan mekanik yang mengambil sebuah objek dari meja dan menempatkannya ke dalam kotak. Posisi awal (meja) dan posisi akhir (kotak) adalah merupakan hal yang penting. Jalur mana yang akan diambil oleh robot diantarameja dan kotak tidaklah penting asalkan saja tidak ada halangan yang dapat menyebabkan benturan. Dengan jenis end effector seperti ini robot dapat dikendalikan dengan metode yang dikenal sebagai pengendalian titik ke titik.
b. Kendali Kontinyu
Gerakan sebuah peralatan dimana tidak hanya jalur yang harus dilaluinya tetapi juga kecepatan end effector harus dikendalikan secara kontinyu setiap saat.
3. Pencekraman
a. Jenis – Jenis Pencekraman
· Tidak Ada Cengkeraman
Benda yang dikerjakan ditempatkan pada sebuah jig (pemegang yang dirancang khusus untuk keperluan itu) dan robot melakukan aktivitas terhadap benda tersebut. Pekerjaan yang termasuk kategori ini adalah penyemprotan cat, pengelasan, pemotongan an pengeboran.
· Cengkeraman Kasar
Robot mencengkeram yang dikerjakan tetapi tidak diperlukan ketepatan dalam melakukannya. Contoh kategori ini adalah menangani dan mencelupkan cetakan, menurunkan tungku pembakaran dan menumpukkan kotak.
· Cengkeraman Presisi
Robot mencengkeram benda yang memerlukan penempatan yang presisi. Contohnya adalah menaikkan dan menurunkan peralatan mesin.
· Perakitan
Robot diperlukan untuk merakit komponen. Dalam hal ini posisi yang akurat dan umpan balik sensor memungkinkan robot memantau dan memperbaiki gerakan yang diakukannya.
b. Fungsi – Fungsi Pencekraman Mekanik
Secara umum pencengkeraman mekanik disebut sebagai tangan robot. Tangan mekanik ini harus mengandalkan pada gesekan untuk pengamanan selama digenggam.
4. Pencekram Ganda dan Pencekram Hisap
a. Fungsi Lapisan Pencekram
Lapisan Pencengkeraman (gripper pad) ini terbuat dari polyurethane (sejenis plastik) yang dipasang pada pencengkeramnya. Dengan adanya lapisan ini maka gesekan yang didapatkan juga lebih besar. Polyurethane juga memiliki sifat lentur sehingga memperkecil kerusakan pada benda yang sedang dikerjakan apabila tenaga yang diberikan berlebihan. Perlu diingat bahwa plastik tidak dapat menangani material yang terlalu panas.
b. Fungsi Pencekram Ganda
Meningkatkan produktivitas secara nyata dalam proses menaikkan (loading) dan menurunkan (unloading).
Keuntungan Pencengkeram Ganda :
· Mesin memiliki dua stasiun kerja
· Operasi dimana ukuran komponen berubah akibat proses kerja
· Dimana waktu siklus (cycle time) dari robot terlalu lambat dibandingkan kecepatan produksi mesin lain.
c. Fungsi Pencekram Hisap
Fungsi pencengkeram hisap yaitu dapat mengangkat beberapa benda. Terdapat dua jenis pencengkeram hisap :
· Piranti yang dioperasikan dengan hampa udara (vacuum)
· Piranti dengan tutup hisap (suction cup) yang fleksibel
Kelebihan :
· Hanya perlu mengakses satu sisi objek yang akan diangkat
· Tidak membahayakan untuk objek yang mudah pecah
· Ukuran dan bentuk objek yang tepat tidak terlalu penting
· Pencengkeram ytidak harus terletak dalam posisi tertentu terhadap objek
Kelemahan :
· Objek paling tidak harus memiliki satu sisis permukaan yang halus
· Sistem robot harus memiliki pompa udara
· Tingkat kebisingan yang dihasilkan dapat menimbulkan gangguan terhadap lingkungan sekitarnya
5. Kapasitas Angkat Pencekram
a. Kapasitas Angkat Pencekram Hampa Udara (Rumusan)
Kapasitas angkat pencengkeram hampa udara umumnya dibatasi oleh ukuran tutup hisapnya biasanya diasumsikan 25% yaitu penggunaan normal pada sistem. Apabila garis tengah tutup hisap dilipatduakan maka kapasitas angkatnya akan lebih dari dua kalinya. Pada kenyataannya kapasitas angkat sebanding dengan garis tengah dikuadratkan (atau dengan kata lain sebanding dengan luas areanya).
b. Kapasitas Angkat Pencekram Magnetik
Kapasitas angkat pencengkeram magnetik digunakan untuk mengangkat objek logam. Kelebihannya dalam hal penempatan presisi tidak diperlukan dan dapat digunakan untuk ukuran objek yang bermacam – macam. Kelebihan lainnya akan bereaksi secara langsung pada saat terjadi kontak.
6. Jenis Tools dan Fungsinya
a. Alat pengelas
Fungsinya untuk menggabungkan dua buah logam dengan cara melelehkannya pada bagian sambungan.
· Inert gas arc welding
Alat ini digunakan untuk mengerjakan pengelasan kontinyu yang panjang.
· Spot welding
Alat ini digunakan untuk mengerjakan pengelasan agar cepat dan murah.
· Stud welding
Alat ini digunakan untuk mengencangkan lembar metal agar bersatu dengan mengelas sebuah tonggak melalui lubang.
b. Paintspraying
Fungsinya alat yang biasa dipakai dalam industri sebagai pengelas.
c. Spray Gun
Fungsinya sebagai alat penyemprot.
d. Debburing
Fungsinya sebagai alat untuk menghaluskan tepian logam.
e. Nut Runner Pnematik
Fungsinya sebagai alat untuk mengencangkan skrup.
