Cacing Cau — Dunia Baru

1.      End Effector dan Jenisnya

a.     End Effector adalah piranti yang dipasang di lengan robot dimana piranti inilah yang menentukan kecakapan robot.

b.     Jenis – Jenis End Effector dibagi ke dalam dua kelompok :

·         Pencengkeraman (gripper)

Piranti ini dapat digunakan untuk memegang atau mencekram sebuah objek. Di dalam kategori ini termasuk apa yang disebut tangan mekanik ataupun sebutan lainnya seperti piranti pengait, magnet atau penghisap.

·         Peralatan (tool)

Piranti ini digunakan robot untuk melakukan operasi pada sebuah objek. Contohnya adalah bor, penyemprot cat, gerinda, alat las dan banyak lainnya.

2.      Kendali Titik ke Titik dan Kendali Kontinyu

a.     Kendali Titik ke Titik

Dalam merancang sebuah end effector dan menentukan apakah termasuk pencengkeram atau peralatan akan tergantung pada bagaimana robot tersebut dikendalikan. Ambil contoh sebuah pencengkeram katakan sebuah tangan mekanik yang mengambil sebuah objek dari meja dan menempatkannya ke dalam kotak. Posisi awal (meja) dan posisi akhir (kotak) adalah merupakan hal yang penting. Jalur mana yang akan diambil oleh robot diantarameja dan kotak tidaklah penting asalkan saja tidak ada halangan yang dapat menyebabkan benturan. Dengan jenis end effector seperti ini robot dapat dikendalikan dengan metode yang dikenal sebagai pengendalian titik ke titik.

b.     Kendali Kontinyu

Gerakan sebuah peralatan dimana tidak hanya jalur yang harus dilaluinya tetapi juga kecepatan end effector harus dikendalikan secara kontinyu setiap saat.

3.      Pencekraman

a.     Jenis – Jenis Pencekraman

·         Tidak Ada Cengkeraman

Benda yang dikerjakan ditempatkan pada sebuah jig (pemegang yang dirancang khusus untuk keperluan itu) dan robot melakukan aktivitas terhadap benda tersebut. Pekerjaan yang termasuk kategori ini adalah penyemprotan cat, pengelasan, pemotongan an pengeboran.

·         Cengkeraman Kasar

Robot mencengkeram yang dikerjakan tetapi tidak diperlukan ketepatan dalam melakukannya. Contoh kategori ini adalah menangani dan mencelupkan cetakan, menurunkan tungku pembakaran dan menumpukkan kotak.

·         Cengkeraman Presisi

Robot mencengkeram benda yang memerlukan penempatan yang presisi. Contohnya adalah menaikkan dan menurunkan peralatan mesin.

·         Perakitan

Robot diperlukan untuk merakit komponen. Dalam hal ini posisi yang akurat dan umpan balik sensor memungkinkan robot memantau dan memperbaiki gerakan yang diakukannya.

b.     Fungsi – Fungsi Pencekraman Mekanik

Secara umum pencengkeraman mekanik disebut sebagai tangan robot. Tangan mekanik ini harus mengandalkan pada gesekan untuk pengamanan selama digenggam.

4.      Pencekram Ganda dan Pencekram Hisap

a.     Fungsi Lapisan Pencekram

Lapisan Pencengkeraman (gripper pad) ini terbuat dari polyurethane (sejenis plastik) yang dipasang pada pencengkeramnya. Dengan adanya lapisan ini maka gesekan yang didapatkan juga lebih besar. Polyurethane juga memiliki sifat lentur sehingga memperkecil kerusakan pada benda yang sedang dikerjakan apabila tenaga yang diberikan berlebihan. Perlu diingat bahwa plastik tidak dapat menangani material yang terlalu panas. 

b.     Fungsi Pencekram Ganda

Meningkatkan produktivitas secara nyata dalam proses menaikkan (loading) dan menurunkan (unloading).

Keuntungan Pencengkeram Ganda :

·       Mesin memiliki dua stasiun kerja

·       Operasi dimana ukuran komponen berubah akibat proses kerja

·       Dimana waktu siklus (cycle time) dari robot terlalu lambat dibandingkan kecepatan produksi mesin lain.

c.     Fungsi Pencekram Hisap

Fungsi pencengkeram hisap yaitu dapat mengangkat beberapa benda. Terdapat dua jenis pencengkeram hisap :

·         Piranti yang dioperasikan dengan hampa udara (vacuum)

·         Piranti dengan tutup hisap (suction cup) yang fleksibel

Kelebihan :

·         Hanya perlu mengakses satu sisi objek yang akan diangkat

·         Tidak membahayakan untuk objek yang mudah pecah

·         Ukuran dan bentuk objek yang tepat tidak terlalu penting

·         Pencengkeram ytidak harus terletak dalam posisi tertentu terhadap objek

Kelemahan :

·         Objek paling tidak harus memiliki satu sisis permukaan yang halus

·         Sistem robot harus memiliki pompa udara

·         Tingkat kebisingan yang dihasilkan dapat menimbulkan gangguan terhadap lingkungan sekitarnya

5.      Kapasitas Angkat Pencekram

a.     Kapasitas Angkat Pencekram Hampa Udara (Rumusan)

Kapasitas angkat pencengkeram hampa udara umumnya dibatasi oleh ukuran tutup hisapnya biasanya diasumsikan 25% yaitu penggunaan normal pada sistem. Apabila garis tengah tutup hisap dilipatduakan maka kapasitas angkatnya akan lebih dari dua kalinya. Pada kenyataannya kapasitas angkat sebanding dengan garis tengah dikuadratkan (atau dengan kata lain sebanding dengan luas areanya).

b.     Kapasitas Angkat Pencekram Magnetik

Kapasitas angkat pencengkeram magnetik digunakan untuk mengangkat objek logam. Kelebihannya dalam hal penempatan presisi tidak diperlukan dan dapat digunakan untuk ukuran objek yang bermacam – macam. Kelebihan lainnya akan bereaksi secara langsung pada saat terjadi kontak.

6.      Jenis Tools dan Fungsinya

a.     Alat pengelas

Fungsinya untuk menggabungkan dua buah logam dengan cara melelehkannya pada bagian sambungan.

·         Inert gas arc welding

Alat ini digunakan untuk mengerjakan pengelasan kontinyu yang panjang.

·         Spot welding

Alat ini digunakan untuk mengerjakan pengelasan agar cepat dan murah.

·         Stud welding

Alat ini digunakan untuk mengencangkan lembar metal agar bersatu dengan mengelas sebuah tonggak melalui lubang.

b.     Paintspraying

Fungsinya alat yang biasa dipakai dalam industri sebagai pengelas.

c.     Spray Gun

Fungsinya sebagai alat penyemprot.

d.     Debburing

Fungsinya sebagai alat untuk menghaluskan tepian logam.

e.     Nut Runner Pnematik

Fungsinya sebagai alat untuk mengencangkan skrup.

Artist: Maroon 5
Song: Wont Go Home Without You
 

Capo 3

Verse one
C                                     Am
I asked her to stay–But she wouldn’t listen
G                                   C   C/B
She left before I had the chance to say Oh
Am                                             F
The words that were mend–the things that were broken
                    G               C
But now its far too late she’s gone away

Bridge
C                                     
Every night you cry yourself to sleep
Am
Thinking why does this happen to me
G/F#                                G
Why does every moment have to be so hard

Hard to believe it

Chorus
C
It’s not over tonight
                      Dm
Just give me one more chance to make it right
                  F
I may not make it through the night
  G                 C
I won’t go home without you

Verse 2

Am                                      Dm
The taste of her breath, I’ll never get over
        G                            C     C/B
And the noises that she make keep me awake oh
    Am                             F
The weight of things that remain unspoken
                    G               C
Built up so much it crushed us everyday

Bridge
C                                     
Every night you cry yourself to sleep
Am
Thinking why does this happen to me
G/F#                                G
Why does every moment have to be so hard

Hard to believe it

Chorus
C
It’s not over tonight
                      Dm
Just give me one more chance to make it right
                  F
I may not make it through the night
  G                 C
I won’t go home without you

C
It’s not over tonight
                      Dm
Just give me one more chance to make it right
                  F
I may not make it through the night
  G                 C
I won’t go home without you

Middle 8

Bb         F                  C            G      
Of all the things I felt I’ve never really showed
Bb          F               Am            G                     Hold G
Perhaps the worst is that I ever let you go, should not ever let you go oh oh oh

Chorus
C
It’s not over tonight
                      Dm
Just give me one more chance to make it right
                  F
I may not make it through the night
  G                 C
I won’t go home without you

Outro
C
It’s not over tonight
                      Dm
Just give me one more chance to make it right
                  F
I may not make it through the night
  G                 C                     
I won’t go home without you

I won’t go home without you
                   Am
I won’t go home without you
  G                 C                 
I won’t go home without you

Event Bubbling adalah suatu metoda untuk mengangkat event kembali kedalam suatu parent container dari sebuah control.

Ketika kita memiliki sebuah control  >> sebut saja control-A dan memiliki sebuah parent-A maka gambaran yang terbentuk adalah spt ini :

Sebuah data grid memiliki event yang ingin dibawa kembali ke parent-nya.

Cara yang sebaiknya dilakukan adalah:

1. Dalam Kontrol Yang dimaksud tambahkan :

     public delegate void SelectedIndex_Armada(object sender, EventArgs e,string args);

      public event SelectedIndex_Armada GridRowDataSelected;

      Tentunya di luar constructor,

1. Alihkan Event yang diinginkan , mis :
2. Tambahkan override oninit , agar on load dapat dilakukan setelah penambahan event yang lain
3. Tambahkan Event yang di inginkan serta

            protected void GvAdminitrasi_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)

        {

            try

            {

                if (GridRowDataSelected != null)

                    GridRowDataSelected(this, e, GvDataArmada.SelectedDataKey["id_operator_d_armada_j"].ToString());

                           }

            catch (Exception Ex)

            {

                throw Ex;

            }

        }

FILSAFAT ILMU

Filsafat ilmu merupakan bagian dari epistemology (filsafat pengetahuan) yang secara spesifik mengkaji hakikat ilmu (pengetahuan ilmiah). Sedangkan Ilmu merupakan cabang pengetahuan yang mempunyai ciri-ciri tertentu. Menurut The Liang Gie (1999), filsafat ilmu adalah segenap pemikiran reflektif terhadap persoalan-persoalan mengenai segala hal yang menyangkut landasan ilmu maupun hubungan ilmu dengan segala segi dari kehidupan manusia. Filsafat ilmu merupakan suatu bidang pengetahuan campuran yang eksistensi dan pemekarannya bergantung pada hubungan timbal-balik  dan saling-pengaruh antara filsafat dan ilmu.

Sehubungan dengan pendapat tersebut bahwa filsafat ilmu merupakan penerusan pengembangan filsafat pengetahuan. Objek dari filsafat ilmu adalah ilmu pengetahuan. Oleh karena itu setiap saat ilmu itu berubah mengikuti perkembangan zaman dan keadaan tanpa meninggalkan pengetahuan lama. Pengetahuan lama tersebut akan menjadi pijakan untuk mencari pengetahuan baru. Hal ini senada dengan ungkapan dari Archie J.Bahm (1980)  bahwa ilmu pengetahuan (sebagai teori) adalah sesuatu yang selalu berubah.

Dalam perkembangannya filsafat ilmu mengarahkan pandangannya pada strategi pengembangan ilmu yang menyangkut etik dan heuristik. Bahkan sampai pada dimensi kebudayaan untuk menangkap tidak saja kegunaan atau kemanfaatan ilmu, tetapi juga arti maknanya bagi kehidupan manusia (Koento Wibisono dkk., 1997). Oleh karena itu, diperlukan perenungan kembali secara mendasar tentang hakekat dari ilmu pengetahuan itu bahkan hingga implikasinya ke bidang-bidang kajian lain seperti ilmu-ilmu kealaman.

Dengan demikian setiap perenungan yang mendasar, mau tidak mau mengantarkan kita untuk masuk ke dalam kawasan filsafat. Menurut Koento Wibisono (1984), filsafat dari sesuatu segi dapat didefinisikan sebagai ilmu yang berusaha untuk memahami hakekat dari sesuatu “ada” yang dijadikan objek sasarannya, sehingga filsafat ilmu pengetahuan yang merupakan salah satu cabang filsafat dengan sendirinya merupakan ilmu yang berusaha untuk memahami apakah hakekat ilmu pengetahuan itu sendiri.

Dengan memahami hakekat ilmu itu, menurut Poespoprodjo (dalam Koento Wibisono, 1984), dapatlah dipahami bahwa perspektif-perspektif ilmu, kemungkinan-kemungkinan pengembangannya, keterjalinannya antar ilmu, simplifikasi dan artifisialitas ilmu dan lain sebagainya, yang vital bagi penggarapan ilmu itu sendiri. Lebih dari itu, dikatakan bahwa dengan filsafat ilmu, kita akan didorong untuk memahami kekuatan serta keterbatasan metodenya, prasuposisi ilmunya, logika validasinya, struktur pemikiran ilmiah dalam konteks dengan realitas in conreto sedemikian rupa sehingga seorang ilmuwan dapat terhindar dari kecongkakan serta kerabunan intelektualnya.

EPISTEMOLOGI

Epistemologi derivasinya dari bahasa Yunani yang berarti teori ilmu pengetahuan. Epistemologi merupakan gabungan dua kalimat episteme, pengetahuan; dan logos, theory. Epistemologi adalah cabang ilmu filasafat yang menengarai masalah-masalah filosofikal yang mengitari teori ilmu pengetahuan. Epistemologi bertalian dengan definisi dan konsep-konsep ilmu, ragam ilmu yang bersifat nisbi dan niscaya, dan relasi eksak antara ‘alim (subjek) dan ma’lum (objek). Atau dengan kata lain, epistemologi adalah bagian filsafat yang meneliti asal-usul, asumsi dasar, sifat-sifat, dan bagaimana memperoleh pengetahuan menjadi penentu penting dalam menentukan sebuah model filsafat. Dengan pengertian ini epistemologi tentu saja menentukan karakter pengetahuan, bahkan menentukan “kebenaran” macam apa yang dianggap patut diterima dan apa yang patut ditolak. Bila Kumpulan pengetahuan yang benar/episteme/diklasifikasi, disusun sitematis dengan metode yang benar dapat menjadi epistemologi. Aspek epistemologi adalah kebenaran fakta / kenyataan dari sudut pandang mengapa dan bagaimana fakta itu benar yang dapat diverifikasi atau dibuktikan kembali kebenarannya.

Dengan memperhatikan definisi epistemologi, bisa dikatakan bahwa tema dan pokok pengkajian epistemologi ialah ilmu, makrifat dan pengetahuan. Dalam hal ini, dua poin penting akan dijelaskan:

1.      Cakupan pokok bahasan, yakni apakah subyek epistemologi adalah ilmu secara umum atau ilmu dalam pengertian khusus seperti ilmu hushûlî. Ilmu itu sendiri memiliki istilah yang berbeda dan setiap istilah menunjukkan batasan dari ilmu itu.

2.      Sudut pembahasan, yakni apabila subyek epistemologi adalah ilmu dan   

      makrifat, maka dari sudut mana subyek ini dibahas, karena ilmu dan makrifat  

      juga dikaji dalam ontologi, logika, dan psikologi. Dalam epistemologi akan

      dikaji kesesuaian dan probabilitas pengetahuan, pembagian dan observasi

      ilmu, dan batasan-batasan pengetahuan. Dan dari sisi ini, ilmu hushûlî dan

      ilmu hudhûrî juga akan menjadi pokok-pokok pembahasannya. Dengan

      demikian, ilmu yang diartikan sebagai keumuman penyingkapan dan

      pengindraan adalah bisa dijadikan sebagai subyek dalam epistemologi.

Dengan demikian, definisi epistemologi adalah suatu cabang dari filsafat yang mengkaji dan membahas tentang batasan, dasar dan pondasi, alat, tolok ukur, keabsahan, validitas, dan kebenaran ilmu, makrifat, dan pengetahuan manusia.

ONTOLOGI

Ontologi membahas tentang yang ada, yang tidak terikat oleh satu perwujudan tertentu. Ontologi membahas tentang yang ada yang universal, menampilkan pemikiran semesta universal. Ontologi berupaya mencari inti yang termuat dalam setiap kenyataan, atau dalam rumusan Lorens Bagus; menjelaskan yang ada yang meliputi semua realitas dalam semua bentuknya.

Objek formal ontologi adalah hakikat seluruh realitas. Bagi pendekatan kuantitatif, realitas tampil dalam kuantitas atau jumlah, tealaahnya akan menjadi kualitatif, realitas akan tampil menjadi aliran-aliran materialisme, idealisme, naturalisme, atau hylomorphisme. Natural ontologik akan diuraikan di belakang hylomorphisme di ketengahkan pertama oleh aristoteles dalam bukunya De Anima. Dalam tafsiran-tafsiran para ahli selanjutnya di pahami sebagai upaya mencari alternatif bukan dualisme, tetapi menampilkan aspek materialisme dari mental.

Lorens Bagus memperkenalkan tiga tingkatan abstraksi dalam ontologi, yaitu : abstraksi fisik, abstraksi bentuk, dan abstraksi metaphisik. Abstraksi fisik menampilkan keseluruhan sifat khas sesuatu objek; sedangkan abstraksi bentuk mendeskripsikan sifat umum yang menjadi cirri semua sesuatu yang sejenis. Abstraksi metaphisik mengetangahkan prinsip umum yang menjadi dasar dari semua realitas. Abstraksi yang dijangkau oleh ontologi adalah abstraksi metaphisik. Sedangkan metode pembuktian dalam ontologi oleh Laurens Bagus di bedakan menjadi dua, yaitu : pembuktian a priori dan pembuktian a posteriori.

Dengan demikian Ontologi Ilmu (dimensi ontologi Ilmu) adalah Ilmu yang mengkaji wujud  (being) dalam  perspektif ilmu — ontologi ilmu dapat dimaknai sebagai teori tentang wujud dalam perspektif objek materil ke-Ilmuan, konsep-konsep penting yang diasumsikan oleh ilmu ditelaah secara kritis dalam ontologi ilmu.

Ontologi adalah hakikat yang Ada (being, sein) yang merupakan asumsi dasar bagi apa yang disebut sebagai kenyataan dan kebenaran.

AKSIOLOGI

n  Axios   =          Nilai (Value)

n  Logi     =          Ilmu

n  Axiologi adalah ilmu yang mengkaji tentang nilai-nilai.

Axiologi (teori tentang nilai) sebagai filsafat yang membahas apa kegunaan ilmu pengetahu manusia

Aksiologi menjawab, untuk apa pengetahuan yang berupa ilmu itu di pergunakan? Bagaimana kaitan antara cara penggunaan tersebut dengan kaidah-kaidah moral? Bagaimana penentuan objek yang ditelaah berdasarkan pilihan-pilihan moral? Bagaimana kaitan antara teknik prosedural yang merupakan operasionalisasi metode ilmiah dengan norma-norma moral?

Dengan demikian Aksiologi adalah nilai-nilai (value) sebagai tolok ukur kebenaran (ilmiah), etik, dan moral sebagai dasar normative dalam penelitian dan penggalian, serta penerapan ilmu (Wibisono, 2001).